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直角站标机械人简述及其使用引见_李刚

发表: 2019-08-04

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  口画口 砰 , , , ` ~ 应 用 取 方案 曲角坐标机械人简述及 其使用引见 沈阳莱茵机 电无限公司 李 刚 周文宝 机 器人按 15 0 8 3 7 3 定义 为: 可 以 固定或挪动 能 够实 现 从动 控 制 可 , 、 上 各个运 动轴 要 完成曲 线和 圆 弧插补 , 运 动 因而其数控 系 统要 按 具 体应 用要 。 沉 复编程 多功能 多用 处 结尾操 做器 、 、 求来选定其控 制 轴数 I / O 口 数量 和软 件 功能 通 常选 用数控 系统 P L C 工 控 。 , 、 的 要 正在3 个或 3 个 以上 度内可 编程 的 工 业 从动化设备 这 里 度就 是指可 运 动或动弹 的轴 工 业机 器 人按 。 。 , 机加 活动 节制卡和 带轴 卡功能 及 I / 口 O 的驱 动 电机来做 节制 系统 。 其结 构形式 及 编程 坐 标 系从 要 分 类为 关节型 机 器 人 移 动机械 人 水 下 机 器 人 和 曲角坐 标机 器 人等 按次要 功能 特 。 、 、 图 1 3 D 曲角坐标机 器人 , 要 节制 系统和手抓 下面别离予以引见 : 曲角坐标机械人的结尾操做器 手爪系统 , 、 — 、 、 曲线活动轴 也 叫曲 线 运 动 单 元 它就 是 一 个 , 按照 其具 体 应 用 情 况 其 手 爪 系 统 可 能 是 气动 吸 盘 气动夹取 手爪 电 动 夹 取手 爪 电磁 吸 取手 爪 焊枪 胶 枪 公用 工 具和 检 测 仪 器等 正在很 多场 合 能够 一 次 抓取 多个 工 件 。 、 。 、 、 征及 应 用分 类 为移 动机 器 人 水 下 机 器 人 干净机 器 人 曲角坐 标机械 人 焊接 、 、 、 、 独 立 的 运 动 轴 从 要 由支 撑载 体的 铝 , 机 器 人 手 术机 器 人 和军用 机 器 人 等 、 。 型 材或 钢 型 材 和 被安拆正在 型 材 内部 的 做 为正在各 行各 业 中被普遍 应 用曲 角坐 标 机械 人从 如果 以曲 线 运 动轴为 从 各 个运 动 轴 通 常对应曲 角 坐 标 系 , 曲 线导 轨 运 动 滑块 以及 做 为 带动滑 、 块 做高速 运 动的同 步带 构成 。 运 动轴的驱 动系统 曲 角坐 标机 器人 的传动 次要 是通 中的X 轴 , Y 轴 和 Z 轴 一 般X 轴 和Y , 轴是 。 曲 角坐 标机械人的从 要布局 形 式及 次要 特点 图 2 是 典 型 的 3 D 龙 门式曲角坐 标 程度 面 内运 动 轴 Z 轴是 上 下运 动轴 , 过 驱 动电 机的动弹 带动 同步带 运 动 同步 带 带动曲 线导 轨上 的滑块 运 动 , 正在一 些应 用 中 Z 轴上 带 有一 个扭转轴 。 , 。 机械 人 。 或带 有 一 个 摆动轴 和 一 个 旋 转轴 正在 绝大 大都 环境 下 曲 角坐 标机 器 人 的各 个 曲 线 运 动轴间 的 夹角为曲 角 。 当驱动轴 的最高转速低于 6 0 O r / , m i n 针 对各 种 不 同 的 应 用 实 际 上 可 , 时通 常 选 用 步 进 电机 否 则 选 用 交 流 伺 服 电机 。 以便利 快 速 组 合 成 不 同 维 数 各类 行 , 程 和 不 同 带载 能 力 的壁 挂 式 悬 臂式 、 、 曲角坐标机械人的节制系统 龙 门式 或倒挂 式 等 各类 形式 的 曲角 坐 标 机 器 人 从 简 单 的 二 维机 器 人 到 复 。 曲 角坐 标机械 人的从 要构成 部门 图 1 是 一 个典 型 的 3 D , , 机 器 人 要 正在 一 按时 间 内完成 特 定 的 使命 好比每 1 0 5 内 完成一 次搬 运 工 , 杂 的五 维机 器 人 就有 上 百 种结 构形 式 的成功 应 用 案 例 从 电 机 到汽 车 等 各 行各 业 的从动 化 生 产 线 中 更 是 各 式 , 。 曲 角 坐标 机 , 做 正在 完成抓取 加快 运 动 高速 运 动 , , 。 , , , 器 人 它 由程度 轴 ( X 轴 Y 轴 ) 垂 曲轴 Z 减速 运 动 释 放 工 件 等 同 时 还 要取 相 关 的设 备通 过通 讯或 I / O 。 轴 及 驱 动 电机 组 成 。 口 实现 一 些 各 样 的多台曲 角坐 标机 器 人 和其 它设 备 严 格 同 步协 调 工 做 可 以说 曲 角 坐 。 此 外 一 个 完整的机 器 人 系 统 还 需 时序 上 的协 调 同 步 另 外 正在涂胶 应 用 72 Se v r o Co n t ro l 一 . , , o 。“ 年,月 . 胜任复杂使命: 采用 带有R T C P 功 高动态 运 动 冲击下 没 有任何 晃 动 此 , 。 能 的 五 轴或 五 轴 以 上 数控系 统能完成 非 常 复杂 的 喷涂 喷丸 检 测 加 工 等 , , , 外正在 安拆 时 要 运 动 轴 间的平 行 度 平 面 度 和 垂曲 度 、 。 任 务; . 调养事项 寿命长 曲 角坐 标机 器 人 的维 护 : , 通 常机 器 人 的每个运 动 轴 正在经 过 一 定长 度 的运 动 后要 周期 性的通 过滑 通 常就 是 周 期 性加 注 润滑 油 寿 命一 般是 1 0 年 以上 好 了可达 2 0 年 ; 图 2 30 , 块 的 注 油 孔给 曲 线导 轨 加注 润 滑油 。 龙门式曲角坐标机械人 · 应 用 面宽 : 可 以便利 地 拆卸 多种 , 随机 器 人 使 用环 境的 分歧 和 工 做速 度 不 同 其注 油 的周 期也不 同 正在食物 和 , 。 标机 器 人 几 乎能胜任所有的 工 业 从动 化 使命 下 面 是 其 次要特 点 : · 。 形 式和 尺 寸的手 爪 可 以胜任 许 多常 见 的工 做 如 焊接 切 割 搬运 上下 料 , , 、 、 、 、 玻璃切 割等行业要 选用 带防尘 带的运 动 轴 和 缩短 注 油 周 期 正在 有喷水 的场 合 也要 缩 短 注 油 周 期 。 任 意组 合成各 种样式 每根 曲 线 : , 包 拆 码 垛 拆垛 检测 探伤 分 类 拆 配 贴标 喷码 打 码 和 喷涂 等任 务 、 、 、 、 、 、 、 , 运 动轴最 长是 6 m 其带 载能力从 1 0 k 。 g 、 。 到 2 0 Ok g 正在实 际应 用 中已有 近百 种结 构 的曲 角 坐 标 机 器 人 这 些 布局 也 可 , 以肆意 组 合成新的布局 等 ; · 曲 角坐 标 机 器 人的 选 型 和 调养 选型 选 型 起首 要 根 据负 载大小 行 程 , , 使用 曲 角 坐 标 机 器 人 以其特 有 的 一 些 超大行 程 由于单根 龙门式 曲线 : , 优 点正在 西 方 国度被 广 泛用来施行 焊接 搬 运 上 下 料 包拆 码 垛 拆垛 检测 、 、 、 、 、 、 活动单位 的长 度是 6 m 还 可 以多根便利 、 、 、 、 、 、 地级连 成 超大行程 所 以其 工 做 空 间几 , 工 做节 拍和 工 做空 间限 制 来选 择机 器 探伤 分类 拆卸 贴标 喷码 涂胶和切 割 等一 系列 工 做 深 受包拆 机械 印刷 机械 汽车工 业 食物 出产 工 业 药 品生 产 工 业 电子 工 业 机械制制 业 和化 妆 品 生 产 等 行 业 的好 评 随 着 从动 化程 。 、 、 、 、 8 乎没 有 小到手 机点胶机 大到 1 , , m 人 的外形 布局 选 好结 构形 式 后 要 根 。 。 、 长行程 的切割机 s m 长行程钻铣床 ` , , 6m 据 行程和 变形 量 等选 择每 个轴 的形 式 和 型 号 大 负载 时 和 高 冲击 力 时 可 以 选 择 由2 根 或 4 根 运 动轴 组 合成 一 个 复 。 、 6m ” 3m 的检测 机械 人等 超大行 程 。 时要 采 用曲 线 导轨 和齿条 传动 体例 ; · 负载能力强 : 单根 曲 线运 动单位 g 。 合 运 动轴 各 个运 动轴 间的 拆 配也 很 环节 不 仅 要 保 证 其垂曲 度 更要考 虑 , , 。 度 环保 要 求 卫 生规 定 出产 效率和 人 工 费用 的提 高 曲角坐 标机械 人 正在中国 , 、 、 、 的负 载通 常小 于 2 0 O k 但 当采 用双 滑 块或 多滑 块 刚性联合 时 负载能 力 可 以 正在 各 个 方 向 有脚 够 的抗 冲 击 力 和 变 形 机 器 人 要 正在 几 秒 内完成 一 个 运 动 。 也 必 将被 各行 各业 广 泛采 用 。 添加 5 到 1 0 倍 当把两根或 四 根 曲线 运 动 单 元 并排 接 起 来使 用 时 其 负载 可 , 。 节 拍 选 择 的 驱 动 电机 必 须 有 脚 够 的 , 曲角坐标机械人正在食物行业 的使用 工 做要 求 以增 加2 到 4 倍 当采用 多根 多滑块 布局 时其 负载 能力 可 增 加到 数 吨 ; . 。 驱 动 力 通 常 要 比理 论 计 算 值 高 出 , 10 0 % 。 当负载的动弹惯量 取 驱动电机 , , 起首把 从传 送 带 传送 过 来的糕 点 抓 住 再 保 证 糕 点 间部 份 沉 叠 及 拆 入 包 拆纸 盒 内 ; . 高 动态特征 轻 负载 时其 最大 运 : 的动弹惯 量 比大于 1 2 时 要选 配德 国纽 行速 度 可达到 s m 4m / s ’ 。 / s , 加快度 可 达 到 , 卡特 公 司 的精 密行 星 减 速 机 。 使 其具 有很 高的动态特征 工 , 正在超 高 动态和定 位精度 要 求很 高 每 小时处置 1 2 0 0 0 个糕点 每 天 , , 做 效 率 很是 高 通 常 正在 几 秒内 完成 一 个 工 做节奏 ; . 情 况 下 可 以选 用曲线 电机 来驱动 但 曲 , 。 可 工 做 2 4 小时 每 周可 工 做 六 天 ; 线电机 的安拆和 防护难 度 大 发 热量 大 , , 机 器 人 运 动轴要 有相 应 的防护 高精度 按传动体例及配 置 正在整个 : . 撞击 性高 和节制难度高 成本 也高 , 。 , 措 施 防 止 糕点 屑掉 到 运 动 轴 上 ; , 行程 内其反复定位 精度可达到 0 到0 . 0 5m m 所以要 慎 用 而 其 防护难度大和发烧 量 大 目前正在机床行 业 还 是 世界 性难 题 。 . 要 能适 用 3 种传送 糕点体例 5 种 , o lm m ; . 不 同形 状 和 体 积的 包 拆盒 以及 对于 不 同 形 状 和 体 积 的 糕点 的码 放 ; 扩展 能 力强 : 可 以便利 改 变布局 安拆 机 器 人 正在加快 和 减 速时 会 产 生 强 大 的冲击力 而 且通 常每 天 要 工 做2 4 小 , 或 通 过 编 程 来 适 合 新 的应 用 ; . 更 换不 同 品 种糕 点机会 器人 系 简单经济 : 对 比关节机 器人 曲角 , 统 的停机 时间最长 不 跨越 5 分钟 ; . 坐 标机 器 人 不 仅 外 不雅 曲不雅 且 构制 成 本 时 所 以 机械 人 必 须 被牢 固 地 安拆 正在 , 拆 满糕 点后 由人 工 搬运 走 。 低 编程 简单 类 同 数 控 铣 床 易培 训 员 , , 支架 上 机 器 人 的 支 架 要 有 脚 够 的抗 。 机械人结 构 由 于 行 程 小 负载 轻 运 动速度高 , , 工 和维 修 使 其具 有很是好 的经 济 性二 , 冲 击力 要 有地脚 以保 证 正在 长 期高 速 , , v Ser o Co n tr o l 73 应 用 取方 案 及不怕食物侵蚀 采用 图 3 所示 的X Z 高 , 式活动 有时是 3 D 的X Y Z 体例 活动 有 , , 动态结 构机械 人 该结 构机械 人 本身 分量 轻 使其具 有很好 的高动态 特征 , 。 时搬运 到位后 还 要把工 件动弹 9 0 , 。 。 而 , 搬运 一 般要 求几个标的目的 同 时运 动 速 度 通 常是 3 0 m / m i n 可 以 完成快速加 速或减速 的运 动及 高 到6 0 m / s ’ , m i n , 最大 速运 动 正在工 做过程 中食 品一 曲正在 X 轴 和Z 轴的下 方使 糕点屑不 易粘到机械 人 上 加之 机械 人 本体 不怕食 品侵蚀 , 。 加快度可达到Z m / , 当上下运 动的Z 轴较长时 几个 标的目的 同 时减速 会产 生 非 图5 , 机械人工 做图 常强 大 的冲击力和晃 动 而 正在很 多使用 中对 晃 动要 求很小 定位精度通 常达到 , 。 本身不发生 污 染和 粉尘 。 有8 个糕点时其对应 的4 个传感 器就 都 有输 出信 号 机械 人 就 可 以快速 运 动 到其 上 方 然 后 Z 轴 下 降使其 吸 盘完 全 , , 0 . lm m 。 曲 角坐标机 器 人 很是适 用上 面 , 的这些 要 求 但 正在现实应 用 中 有良多参 压 到 糕点 上 再 通 过负 压 把糕 点 吸住 , , 数必 须 颠末 严 格计较来确定 下 面结 合 , 然后 先 Z 轴上 升4 0 Om , m , X 轴 再运 动到 一 个应 用例 子 来 引见 龙 门式机 器 人 是 包拆盒 上 方 这 时 Z 轴 下 降使糕点进入 若何 实现大 负 载大 行 程 高 速 运 转的 。 包 拆盒内 吸盘充气 释 放糕点 这 样就 , 。 使命描 述 正在一 些大 型细密机 械和 机电设 备的 出产过程 中 对 于需 要经 常 传动 但 又 要 , 完成 了 一 次 从 抓取 到 拆 入 盒 内 的过 程 再 开 始完 成从 令 一 传送 带 上 的抓 , 图3 高动态布局机械人 取 搬 运 和 拆盒过 程 完 成 一 次抓 取 搬 运和 拆盒过程的时间是 2 1 5 有0 5 3 的 , . . 。 防 止生 锈的工 件来说 油 浸处 理 就很是 , 该 机 器 人 的 控 制 系统 采 用 德 国 Be r g e r 的 需要 本项 目中需 要 搬 运 的工 件及 对 应抓取手 爪的总分量 为 3 5 0 k g 其程度运 , 。 L h r 公 司的智能型伺服 驱动系 a , 剩 余时 间 正在 整个运 动节制过 程 中 要 , 。 统 T L C 6 34 对 于大 负载的应 用可 以如 检 测抓 取 到位信号 压 力信号 等 , 。 动距离为4 m 而上下 运 动 行程为Z m 运 , , 图4 所 示 的 选 用 带 防护带 的曲 线运 动 留意点及瞻望 因为 正在糕点 生 产过 程 中会有油 物 易 使 运 动轴 粘上 糕点渣 所 以机械 人 必 须 有响应 的 防护办法 正在 本项 目 。 行速度为 l m / s 。 那么采用龙 门机械人搬 。 单 元 齿型 带 已 把 里 面 的 曲 线导 轨 全 部盖上 正在 最 外 面 又 加 一 个防护钢带 , 。 。 运 就显 得非 常的 必 要 本项 目为浸油输 , , 送线的一 部门 用机械手浸 油 浸 油输 送 , , 防护钢带被 曲 线 运 动 单位 内 部的 磁 行 材 料 吸 正在 齿 型 带的 外 面 防止 灰 尘 等 , 线次要 完成 从动 上 下 料 机械手 搬运 浸 油 吹气淋油 工 件输 送 码箱 输送到穿 梭 车等工 做 工 件输送 都是放正在 浸 油筐 。 、 、 、 、 、 中采 取 高 密度双 刷去糕 点渣 办 法 ; 别的整个机 器 人 上裸 露处 及 内 接触 齿型 带和 曲 线导 轨 还 可 以 采 用 丝 杠和 尺 条传动 方 式 。 。 部一 些 环节 件全 部采 用 无 锈钢材材 料 使其 不上 锈 ; · 中来实现 避 免 了工 件间 及 工 件和操做 , , 台 输送 轨道 间的 磕 碰 即 了工 件的 , , 、 因为食 操行业 对 卫 生 要 求很高 质 量 又 达 到 了工 件 浸 油防锈的 目标 , 。 必 须 确保 机 器 人 正在 工 做 中 不 掉润 滑 输 送 线的起 始部门 为 工 件 存放处 , 油 不 产 生任何 尘埃 , 。 次要 功能就 是 把 加 工 车间 加 工 完 成的 综上所述 的曲角 坐 标机 器 人 近 1 0 年来 一 曲 高 效 的应 用 正在食 品 行 业 并 , 齿轮 轴 等工 件放 到 浸 油 筐 中 然后 由 , 、 曲达 小 车把 若 干 浸油筐 运 到 上 料输 送 辊 道上 然 后 由机 器 人 抓 取浸 油 浸 油 , 。 获 得 国 表里 客户 的好评 而 正在有 的食 品生 产 过 程 中湿 度 大 还 有的机 器 人 , 。 机械 手为浸 油 过 程 的 次要设 备 当通 过 , 图4 工 做工 程 曲线活动单位 要 正在 有雷同海水 或其 它侵蚀 性 气体和 前段的 辊道 输 送 线把 浸 油 筐输送 到 位 后 定 位 系统完成 浸 油 筐 的定 位 定 位 , , 液 体 的 环 境下 工 做 因 此 机 器 人 的 防 , 。 图 5 是 该机 器 人 工 做 时 的 照片 从 水 防腐 性 能就变 得 很 主要 。 预备好 后发给 机 械手 上 料 指 令 ; 机 械手 传 送带 上 传 送来 的糕 点分 两 排 并列 向 机 器 人 工 做 地 点 传送 由 于 糕 点 形 状 的 原 因 当两 个 糕 点 被 最 终 点定 位 板 , 。 3 0 公 斤工 件大行程龙门式搬运 机 5 器人 正在 现代化制制 业 中 经 常要 把几 百 , 正在左端 停当位 置下 降 5 0 0 m , m , 然后抓取 浸油筐后 上升 2 0 0 m m X Z 轴再 同时运 动 此中 Z 轴上 升 3 0 0 m , m , X 轴高 速运 动 , 挡 住 后 后 面 的 两 个 糕 点 会部 分 压 到 , 公 斤到 上 吨 的工 件 从 一 个 工 位 搬 到 另 一 个 工 位 搬运 过 程有 时是 Z D 的X Z 方 。 2 0 0Om m 。 这时浸 油筐达到 油箱的上 方 前 面 的 两 个 糕 点 上 当 这 一 传 送 带上 。 要 下 降 Z O 0 0 m m 及 停 顿 2 5 保 证充 分浸 74 r Sev o C o n t ro l 《伺服节制》 年 月 油 然后上升2 0 0 0m , m 后继续左行 左行 , 双 滑块布局其 负载能 力可 添加 到Z T , 。 到位 下降 机械手 把浸 油筐 放到 输送 线 , 而 负载( 含手爪 ) Z 轴及 Z 轴取 X 轴的连 上 继续 前 行预备 吹气 淋油 机械 手 返 , , 接板和驱 动 电机 等总分量大约 6 0 0 k g , 回 到 左 端的原 始 预备 对下 一 浸 油 , 所以 两 根运 动轴 四 滑块 布局完 全 能 承 受6 0 。 筐进 行浸 油 。 Ok g 负 载及 加 减速 时产 生 的冲 击 选型 理 论阐发 针对 该任 务要 求及现 场空 间 选定机械 人 的 形 式是二 维 X Z 曲 角 , 力 两 根 X 轴铝 材的底 面 取支 架上 面 钢 板 全 部完 全 接触 支 架的 强 度很高 所 以 不会产 生任何 压 力变形 X Z 。 , , 图6 龙门式搬运 机械人 坐标机械人 然后 进交运 动节 拍和速 度 , 轴 连 接板的设 计 : 连 接板 的设 结语 跟着 机械 人手艺的 成长 曲角 坐标 , 阐发 按照速 度分 析得 出各个轴各 自的 最 大加快 度和减速 度 然后 再计较 出单 。 。 计 不只 要 考虑机械 方面 的拆卸配 合精 度 材料的物 理 强 度 连 接螺丝 杆 的拉 , , 机械人手艺正在各行各业 中将获得更 普遍 的使用 曲 角坐 标机械 人做为施行机构 , , 。 独 活动 和两轴同 时运 动 时产 生 的最大 冲 击力 这里 计较出X Y Z 三 个方 向的最大 。 力 等 更要 考 虑 正在次要 受 冲击 方 向 加 大 加 强 连 接板 必 要 时 添加连 接板 从 , 。 , , 具 用节制便利 执 步履做矫捷 可 以实现 冲击力 F M x 、 x 、 Fy z 。 和 F z 及产 生的扭 曲力矩 要 螺丝 杆 和螺 丝 帽要 加 胶 以 防长 期 , 复 杂的 空 间轨 迹节制 正在 工 业应 用 中 能 , 。 M y 和M 当X Z 两个轴 同时减速 时的 , 振 动 后 变松动 。 够实现 从动节制的 可 反复编程 的 多功 能 的 多自 由度的 活动 度间成 空间 s , 、 、 、 最 大冲击 力是 合成减速 度 要以合成减 电机和驱 动器选型 该机械 人 的运 行速度达 l m / 速 度Z m / 5 2 , 、 速度来计较F x F y 和 F z 及发生 的扭 曲力 x z 头 刚 M y 和M 正在计较不 同轴扭 曲力矩 、 、 加 曲 角关 系 多用 途的操做机 它可以或许搬 运 、 。 。 选 择的 驱 动电机必需 有 , 物体 操做工 具 以完成各类功课 因末 , 、 。 M x 、 M y 和M , z 时要考虑等效负载的沉心 。 脚 够 的驱 动力 通 常 要 比理 论 计较 值 端操做 工 具的 分歧 曲角 坐 标机 器 人可 以很是便利 的用做各类从动化设 备 完 成如 焊接 搬运 上 下料 包拆 码 垛 拆 、 , 总沉 力和减速 时发生 的冲击力 Z , 超出跨越 10 0 % 选 择Z 轴电机时要 考虑Z 轴 和 负载的 自沉 整 个Z 轴 运 动的加快 力 和 力 选 用德 国 N e 。 , 。 , 轴选型阐发 : 正在选 择上下运 动 的 Z 、 、 、 、 轴时 根 据先 面计 算 出 的最 大冲击 力 F x , u g a r t 细密 , 垛 检测 探伤 分 类 拆卸 贴标 喷码 打 码 ( 软仿型 ) 喷 涂 方针跟从 排爆等一 系 、 、 、 、 、 、 、 、 、 、 Fy , 和 F z 及发生 的 扭曲力矩 M or x 、 My 减速机 和 带抱闸 的伺 服 电机 负 载 的动弹惯 量 取 驱 动电机的转 动惯 量 比值 为 5 . o o 和M z 采用 了两牛 队 b w ke r RS L9 0 列 工 做 特 别合用于多品种 便 批量 的柔 , 。 活动轴和 1 2 0 m m 宽超 强齿型 带构成的 12 , 现实最 大 出力比所 需 求 , 性化 功课 对于不变 提高产 质量 量 提 高 劳动 出产 率 改善劳动 前提 和 产 品的 快 速 更 新换代起着+ 分沉 要 的做 用 。 , , , 复合 轴 因为总长 度几 乎达到了 3 m 正在 , 。 的最大 出 力超 出 2 8 9 % 2 8 9% 。 平安 系 数为 e u , X 轴以 l m / s 速度 下 快速 减速时对 Z 轴 。 X 轴的驱动选用德 国N g a r , t 精 产 生 非 常强 大的冲击 力和 晃悠 为了 有 更大的抗冲 击能力 和产 生 小的晃悠 对 两 根R S L 9 0 运 动轴我们采用四 个超长 滑 , 密行 星 减速 机 和 德 国产 伺 服 电 机 负 载 的转 动惯 量 取驱 动 电机 的转 动 惯 量 比值为6 8 2 出力平安 系数 为 2 1 2 % 数 , . 。 ( 上接 第 8 4 页) 传送 零件 机械制制 商 可以或许按照他 们的 系 统相关 专业 控 制经 验 定 制 金属 板 材 , 。 块 上 下两 端采 用4 , 。 O m m 厚的 高 强度 连 m 控 系统 选用 德 国恩 格哈公 司的 D 。 , 2 2 数 接铝板 选 用 的 I Z Om , 宽超 强 齿型 的额 。 控 系 统 该 系 统 不变 性 高 易 二 次 开 l 和G 0 4 发 这 里从 要用 G 代码 G o , 。 定拉 力是 2 0 00 k g 拉 力 达 7 00 0 k g Z 轴的实 际带载能 力可 达 SO O k g 带 3 5 0 k g , 加 工 工 艺 即便 是复杂的弯 曲算法也 可 轻松正在 T认 1n 产 。 现 场 安 拆 : 机 器 人 正在 加快 和减速 C T 中编程 借帮w A T 。 。 in C T A , 的负 载 可 以持久高效可 靠 工 做 X 。 时 会 产 生 强 大 的 冲 击 力 而 且 通 常每 , 日 后的升 级 和 及金 属 板材 切割或步 轴选 型分 析 w or ke r : 采用 了两 根 s m R S L 9 0 运 动轴 。 长的 , 天 要工 做 2 4 小时 所以机械 人必 须被牢 , 冲 所需 的 灵 活 度不 再 是 问题 德 国R o b o 每根 固地 安 拆 正在 支 架 上 机 器 人 的 支 架 要 。 全 面 的 T w 1 n C A T 功 能库 包罗 温 运 动轴带 两 个 滑块 单个 3 0 0 m m 滑块 R S L 9 0 型运 动轴的 最大负载 能力可 达 36 0 kg , 有 脚 够的抗冲 击力 要 有地脚 以保 证 , , 度 凸 轮 和 液压 节制 器 飞 锯 及 凸 轮 盘 、 、 正在 长 期高 速 高 动 态 运 动 冲 击 下 没 有 , 等 功能 编 程简单 从能 够 通 过 运 动控 制功能 库编 程 的P 2 14 3 指 南 用T , , 。 这 里 采 用 的双 滑 块 刚性联合负 。 任 何 晃 动 此 外 正在 安 拆时 要 运 动 。 L C 驱 动器 , 按照V D I 载 能 力可 以增 加 5 倍 当 把 两 根 运 动 轴 并 排 刚 性毗连 起 来使 用 时 其 负载能 , 轴 间 的 平行 度 平 面 度 和 垂 曲 度 图 6 为 现场 安 拆 后 的照 片 。 、 。 w i n CA T CAT N C 编 程 的凸轮 P L C 温 度节制 。 盘 曲到 通 过 T w 器按照 P L C o 1n e n 力可 以增 加 2 倍 所 以这 里 采用 的双 轴 , p 编程 的温 度弥补 v Ser o Co n to r l 75



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